[두산로보틱스] 협동로봇 젠가 쌓기
프로젝트 개요두산로보틱스 M0609 로봇을 활용하여 젠가 블록을 쌓는 프로젝트를 진행했습니다. 본 프로젝트는 상대 좌표계를 활용하여 모든 동작을 설정하였으며, 티칭 없이 trans 함수를 통해 위치를 계산하여 블록을 쌓는 혁신적인 방식을 구현하였습니다. 또한, 협동 로봇의 특성을 활용하여 사람과의 협업을 통해 작업 속도를 더욱 개선하였습니다.주요 구현 사항1. 상대 좌표계 기반 블록 배치핵심 코드:def z_value_check(): grip_gripper() intermediate_pos = trans(target_pos, posx([0, 0, 150, 0, 0, 0])) movel(intermediate_pos, vel=VELOCITY, acc=ACC, ref=DR_BASE) t..
